隨著5匹冷熱水一體機(jī)控溫技術(shù)的發(fā)展，研究人員對(duì)于工業(yè)結(jié)晶反應(yīng)金溫度控制系統(tǒng)的研究也在不斷推進(jìn)。起初使用較為廣泛的是經(jīng)典P1D控制，經(jīng)典PD控制器一般采用單位反饋設(shè)計(jì)控制結(jié)構(gòu)，雖然設(shè)計(jì)簡單而且便于實(shí)現(xiàn)，但當(dāng)系統(tǒng)存在時(shí)滯時(shí)，控制器輸出往往滯后于系統(tǒng)變化，容易使得系統(tǒng)發(fā)生震蕩，甚至當(dāng)時(shí)滯過大時(shí)系統(tǒng)很容易崩潰。

　　所以反應(yīng)非線性、大慣性和大時(shí)滯的特性，使傳統(tǒng)的單回路PD控制方法無論從控制效果和時(shí)效性上都不能滿足要求。隨著現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，更多*控制算法和策略涌現(xiàn)出來，比如分程控樹，變結(jié)構(gòu)模糊控以及模糊PID控等，比之傳統(tǒng)的P控制，此類控制方法的控制性能有了很大改善，不僅在控制準(zhǔn)確度上有了提高，而且動(dòng)態(tài)性能上有了一定提升。

　　之后基于mi預(yù)估器的算法得到了蓬勃發(fā)展，并且在時(shí)滯系統(tǒng)中受到了許多的應(yīng)用，但不能保證積分對(duì)象和不穩(wěn)定對(duì)象的內(nèi)部穩(wěn)定性。近年來，一些學(xué)者通過研究不同的控制策略，以提高溫度控制的性能，由此提出的基于模型的控制策略，由于結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性高，已被認(rèn)可和應(yīng)用于控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。

但傳統(tǒng)的內(nèi)模控制在積分或不穩(wěn)定對(duì)象的控制中，即使對(duì)于同一類型的設(shè)定點(diǎn)和負(fù)載擾動(dòng)，單一反饋控制結(jié)構(gòu)設(shè)定點(diǎn)響應(yīng)和負(fù)載擾動(dòng)響應(yīng)之間的水床效應(yīng)將變得非常嚴(yán)重2，為了克服積分或不穩(wěn)定對(duì)象單位反饋控制設(shè)定點(diǎn)跟蹤和抗負(fù)載擾動(dòng)性能的不足，研究人員在內(nèi)?？刂频幕A(chǔ)上提出了各種改進(jìn)方案，如基于內(nèi)模的PID控制結(jié)構(gòu)，基于時(shí)間補(bǔ)償?shù)膬勺杂啥瓤刂平Y(jié)構(gòu)1，以及在離散域設(shè)計(jì)的基于預(yù)估器的兩自由度內(nèi)模控結(jié)構(gòu)。